- 國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)仍需突破的五大難關(guān)是什么
- 伺服電機(jī)哪些優(yōu)點(diǎn)與缺點(diǎn)?
- 怎樣用軟件進(jìn)行交流伺服驅(qū)動(dòng)器的增益自動(dòng)調(diào)整?
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怎樣用軟件進(jìn)行交流伺服驅(qū)動(dòng)器的增益自動(dòng)調(diào)整?
為了解決定位系統(tǒng)的穩(wěn)定性與跟隨性,平衡這兩者之間的關(guān)系,需要調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)器的增益。有自動(dòng)增益調(diào)整和手動(dòng)增益調(diào)整之分,一般用自動(dòng)增益調(diào)整為主,手動(dòng)增益調(diào)整為輔。下面說說松下伺服驅(qū)動(dòng)器的自動(dòng)增益調(diào)整。
1、松下伺服驅(qū)動(dòng)器的專用調(diào)試軟件為“PANATERM”,可在官網(wǎng)下載安裝好。
2、通訊線一端連接電腦USB接口,一端連接伺服驅(qū)動(dòng)器的X1接口。
3、啟動(dòng)軟件“PANNTERM”,點(diǎn)擊“系列自動(dòng)判斷”,程序自動(dòng)檢測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)的系列名、型號(hào)、生產(chǎn)序號(hào)。確定后點(diǎn)擊“OK”。
4、點(diǎn)擊“試運(yùn)行”菜單,做好運(yùn)行前伺服開啟的檢查、干涉檢查,才能試運(yùn)行。設(shè)置好JOG速度和加減速時(shí)間。
點(diǎn)擊一下“伺服關(guān)閉(ESC鍵)”后再點(diǎn)擊“伺服開啟/關(guān)閉”,點(diǎn)擊“正(+)”“負(fù)(-)”按鈕,JOG運(yùn)行伺服電機(jī)所帶滑臺(tái)到待機(jī)位置(零點(diǎn))。然后點(diǎn)擊“伺服開啟/關(guān)閉”關(guān)閉伺服,按“伺服關(guān)閉(ESC鍵)。位置數(shù)據(jù)清零。
再點(diǎn)擊一下“伺服關(guān)閉(ESC鍵)”后再點(diǎn)擊“伺服開啟/關(guān)閉”,伺服運(yùn)行開啟,點(diǎn)擊“正(+)”正向運(yùn)行到適當(dāng)位置(一般為實(shí)際運(yùn)行位置)。
點(diǎn)擊“跳過”按鈕,進(jìn)入“滑臺(tái)連續(xù)step往返運(yùn)行”設(shè)置畫面。按回零“ZERO”按鈕,勾選“連續(xù)STEP”。
設(shè)置移動(dòng)量、等待時(shí)間、速度、加減速時(shí)間等,按“正(+)”雙箭頭按鈕,滑臺(tái)開始試運(yùn)行。
5、可以一邊讓伺服電機(jī)運(yùn)行,一邊返回主菜單,選擇“增益調(diào)整”功能,設(shè)置自動(dòng)增益調(diào)整。
增益調(diào)整模式選擇“標(biāo)準(zhǔn)”,負(fù)載特性變化選擇“基本上無變化”,勾選自動(dòng)抑制振蕩,將剛性設(shè)定合適的值,此值太高的話,伺服電機(jī)會(huì)異響(跟隨太快),伺服驅(qū)動(dòng)器將會(huì)退回原值。此時(shí)剛性設(shè)置剛好。
慣量比pr0.04(負(fù)載的慣性與電機(jī)的慣性之比)、轉(zhuǎn)矩指令加算值pr6.07(垂直軸模式)、正方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值pr6.08(摩擦類負(fù)載模式)、負(fù)方向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值pr6.09(摩擦類負(fù)載模式)將自動(dòng)檢測(cè)出。
振動(dòng)控制標(biāo)簽:點(diǎn)擊增益調(diào)整里的振動(dòng)控制標(biāo)簽,設(shè)置合適濾波器方式和減振頻率自動(dòng)設(shè)定。
軟件自動(dòng)檢測(cè)出共振頻率和減振頻率。
濾波器方式pr2.00=1,選擇第3陷波器(帶阻濾波器)消除共振。
減振控制切換設(shè)定pr2.13=0,無切換。
指令濾波器標(biāo)簽:
設(shè)定FIR濾波器時(shí)間和平滑濾波器時(shí)間。
關(guān)聯(lián)的參數(shù)標(biāo)簽:
通常選擇使用第一參數(shù),這些參數(shù)自動(dòng)設(shè)置,隨剛性參數(shù)pr0.03變化而變化。
點(diǎn)擊“設(shè)定值變更”保存變更后的參數(shù)。
6、增益參數(shù)自動(dòng)調(diào)整完成后,存入EEPROM保存。
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- 2021-06-11伺服電機(jī)哪些優(yōu)點(diǎn)與缺點(diǎn)?